造成底盤動態(tài)傾翻的根本原因路面與底盤的作用力的突然變化或由于轉(zhuǎn)向加速度離也力導致底盤的傾翻加速度瞬間提高,，在短時間內(nèi)使得底盤獲得較高的傾翻速度，從而使底盤繞傾翻軸傾翻的過程,。造成底盤動態(tài)傾翻的因素也分為內(nèi)因與外因兩部分,，其中內(nèi)因為底盤行駛速度加速度、擺臂角度,、角加速度等方面,。外部原因指主要包括：路面環(huán)境如障礙物、溝壑等等。針對上面所說的傾翻原因進行傾翻的機理分析,。四輪擺臂底盤傾翻內(nèi)因機理分析．１底盤行駛速度和加速度與底盤傾翻的關系,根據(jù)動力學模型分析可以得出,，行駛加速度及側(cè)偏加速度將與底盤的會Ｘ方向受力和ｙ方向受力有關,，從而間接影響到傾翻加速度的變化,。雖然在動力學建模的過程中不涉及行駛速度送個參數(shù)，但是實際情況是,，由于行駛速度的變化會造成底盤與路面障礙接觸深度的變化,。結(jié)合Ｆｉａｌａ輪胎模型,，面對相同的障礙，高速行駛會加大輪胎與障礙物之間的變形,，從而加大障礙物對輪胎的碰撞作用力,，對傾底盤翻加速度的變化產(chǎn)生影響。

２底盤擺臂折腰轉(zhuǎn)向角度,、角加速度與底盤傾翻的關系動力學模型的廣義慣性力求解與擺臂角加速度,，折腰轉(zhuǎn)向角加速度都有直接的關系，同樣擺臂角度決定了底盤的位姿,，也會對底盤的動態(tài)穩(wěn)定性產(chǎn)生一定的影響,，根據(jù)傾翻動力學模型，擺臂角度和擺臂角加速度,，折腰轉(zhuǎn)向角度,、角加速度都會對側(cè)傾角加速度產(chǎn)生影響，從而影響整個底盤的側(cè)傾穩(wěn)定性,。正確的調(diào)整擺臂角度、角加速度,，折腰轉(zhuǎn)向角度,、角加速度會底盤的穩(wěn)定性產(chǎn)生積極的影響。同時折腰轉(zhuǎn)向角度會影響底盤的轉(zhuǎn)彎半徑,，從而影響底盤的側(cè)向離也力,。通過對底盤的傾翻內(nèi)因機理分析可看出，根據(jù)底盤傾翻動力學模型,，內(nèi)因影響底盤傾翻的根本原因在于底盤加速度,、轉(zhuǎn)向角加速度和擺臂角加速度對于底盤傾翻角加速度產(chǎn)生直接的影響，從而影響底盤的傾翻穩(wěn)定性,。找到相應的影響規(guī)律是實現(xiàn)動態(tài)調(diào)整的關鍵,。