1**上到處都充斥著莊稼種植,、食品加工,、產(chǎn)品組裝,、打掃房間,、娛樂機器人和執(zhí)行其他成千上萬日常工作的機器,，其中有許多的電子,、機械和軟件組件都有復(fù)雜的系統(tǒng),，所以每個系統(tǒng)都容易出現(xiàn)故障。由于其在各種工程和控制領(lǐng)域的重要應(yīng)用,，這些系統(tǒng)在過去幾十年中受到越來越多的重視以及對高度可靠和***運行的需求,。我們的社會也依靠這些機器進行各種各樣的工業(yè)操作，任何偶爾的間歇停機,、操作距離限制和***問題都可能產(chǎn)生重大的經(jīng)濟成本,，更不用說潛在損失的后果。在許多控制類文獻中,，給出了具有時滯NCS的一些建模方法,，以及評估穩(wěn)定性的不同方法。例如,， 研究了具有逐點時變延遲的線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性,，這樣的系統(tǒng)受到時間延遲存在的影響，在考慮旋轉(zhuǎn)切割的動力學(xué)時，研究了切削刀片對工件旋轉(zhuǎn)一周所產(chǎn)生的時滯,；  研究了一類具有狀態(tài)和輸入延遲的不確定系統(tǒng)的魯棒控制器,，該控制器具有積分平方約束（IQC）性能的魯棒可靠性；隨后,， 研究了一類狀態(tài)反饋環(huán)路中具有時變時滯的離散時間動態(tài)量化系統(tǒng)的穩(wěn)定性,。然而從實際意義上講，網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)仍然需要考慮故障和干擾,，并能確保設(shè)計的方案是可容錯的,，近些年來，切換系統(tǒng)已被用作可達到容錯目的的重要方法,。除了網(wǎng)絡(luò)中常存在的時延,、丟包、亂序及其他不確定性問題,，非線性系統(tǒng)問題在NCSs中也引起了很多關(guān)注,。具體而言，分別使用魯棒H∞和量化反饋方法研究了具有Markov跳變的切換時滯系統(tǒng)的控制器設(shè)計問題,； 研究了一類具有時變時滯的非線性切換系統(tǒng)（TDC）的容錯同步問題,，而作為延續(xù)，在隨后的研究中,，該TDC設(shè)計問題利用Lyapunov-Krasvoskii理論的新的穩(wěn)定性方法得以解決,，并且建立了采樣間隔與控制器增益之間的關(guān)系；在文獻[79]中,，為了確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性,，作者使用Lyapunov穩(wěn)定性準(zhǔn)則開發(fā)了新運算規(guī)則，然后將這些規(guī)則用于調(diào)整對角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各種參數(shù),，并將其應(yīng)用于單連桿機器人操縱器等幾個實例,。可以看出,，控制系統(tǒng)中的NCS已被廣泛使用。然而,，除文獻[70-73,78,79]外,，很少有研究時滯系統(tǒng)的實際應(yīng)用，特別是在移動機器人中考慮到不確定因素時,。本文著重研究了以機械臂作為控制對象的時延和不確定性控制下的一般類13網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析,。主要分四部分，在**部分中,，考慮了原始移動機械臂系統(tǒng)模型中的延遲,，以完成初始網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型；**部分，基于博弈論設(shè)計H∞魯棒控制器,，并以此建立新的系統(tǒng)模型,。第三部分，利用Lyapunov-Krasovskii理論和LMIs方法分析了誤差狀態(tài)反饋控制的穩(wěn)定性,。,，通過MATLAB平臺下的Truetime工具箱進行仿真，利用數(shù)值仿真實例對網(wǎng)絡(luò)控制下的移動機械臂運動軌跡進行分析,，并對該方法的有效性進行了描述,。

        2問題描述,    考慮的所有機械臂的動力學(xué)方程、穩(wěn)定性分析和控制器都可以通過拉格朗日理論來計算,，并由下式給出：M